AGV自动引导小车（加CAD图纸）.rar

苏州科技学院苏州科技学院 毕业设计任务书 设设计计题题目目 物流自动导引小车（物流自动导引小车（AGVAGV）的）的设计设计 院院 (系系) 机机械械工工程程学学院院 专专 业业 机机械械设设计计制制造造及及其其自自动动化化 学学生生姓姓名名 学学 号号 起起迄迄日日期期 设设计计地地点点 指指导导教教师师 职称职称 职称职称 填写日期: 2016 年 1 月 12 日 任务书填写要求 1毕业设计任务书由指导教师根据各课题的具体情况填写，经教研室审查、教 研室主任签字后生效； 2任务书内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格 式打印，不得随便涂改或潦草书写，禁止打印在其它纸上后剪贴； 3任务书内填写的内容，必须和学生毕业设计完成的情况相一致，若有变更， 应当经过所在专业及院（系）主管领导审批后方可重新填写； 4任务书内有关“院（系）”、“专业”等名称的填写，应写中文全称。学生 的“学号”要写全号，不能只写最后2位或1位数字； 5在任务书内“主要参考文献”一栏中，指导教师可列出必读的参考文献，但 不能给出太多的参考文献。“主要参考文献”的填写，应按照国标GB771487文后 参考文献著录规则（见苏科教通200695号文件中的附件7）的要求书写，不能有随 意性； 6任务书封面上“起迄日期”是指从毕业设计开始到毕业设计答辩结束为止； 7有关年、月、日等日期的填写，应当按照国标GB/T 740894数据元和交换 格式、信息交换、日期和时间表示法规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“200 6年9月25日”或“2006-09-25”。 1毕业设计任务的内容和要求（包括技术要求、设计条件、工作要求等）： 1. 课题的意义 毕业设计要求学生正确运用和查阅与本课题相关的设计标准、规范、手册、图册等 技术资料，独立地进行理论计算、结构设计、绘制工程图样、编写设计说明书及其相关 研究报告，训练和掌握机械产品设计的基本要求、基本方法、基本步骤，为走向工作岗 位打下坚实的基础。 本课题为“物流自导引小车（AVG）的设计”，通过毕业设计，着重了解和掌握物 流自导引小车（AGV）设计的控制方案以及小车结构的工艺分析和工艺方案，程序设计 控制方案，小车总体结构设计，小车零件的加工和装配过程，小车运动以及动作原理等 内容。 设计参数如下： 额定载重量：400N，自重：40N，车体尺寸：600*400 停位精度：30mm，最小转弯 半径：R=710mm 运行速度：10-70m/min 电池电压：蓄电池（24 伏、48 伏及 72 伏），工 作周期：连续工作 8 小时 2任务要求 （1） 写出开题报告； （2） 翻译资料一份；内容要求与本课题技术领域相关，字数约为 5000 中文文字的 外文资料。 （3） 物流自导引小车的总体结构设计以及动作方案设计：整体尺寸，相位转角， 承受载荷能力校核，运行速度，运行效率，运动轨迹动作方案的设计计算等； （4）小车总体结构设计：车体结构方式，装配方案，卸料，出件方式选择的确定； （5）小车零件的加工和装配以及实现：零件的加工，运动动作原理，零件的装配； （6） 根据理论计算得出的结构参数：采用 CAD 软件，完成成套的工装图纸，包括 装配图和部分主要零件图。要求所绘图纸总量不少于 3 张 A0。 （7）按毕业设计论文撰写规范要求，撰写一份 50 页以上的毕业设计说明书。 3知识体系要求： （1） 熟练掌握机械制图国家标准规范；设计符合最新国家标准及行业标准； （2） 能正确运用 CAD 软件，绘图要求图层分明（线型、线宽、颜色的设置）； （3） 掌握物流自导引小车设计控制方案、结构设计和零件的加工装配以及实现等 内容； （4） 掌握物流自导引小车设计的一般原则、计算方法和控制过程； （5） 熟悉设计说明书的撰写规范。 2毕业设计应提交的成果（明细列出计算书、设计说明书、图纸、计算成 果、硬件实物、实验报告及工作过程中应提交的材料等）： 1开题报告一份； 2翻译资料一份； 3所绘制的设计图纸； 4毕业设计说明书一份。 5以上资料中具有电子文档的部分集中刻制的光盘一张。 3主要参考文献： 1戴庆辉.先进制造系统M.北京：机械工业出版社，2007. 2冯星华.AGV 及其控制系统研制电子机械工程J.2001. 3贾伯年、俞朴传感器技术M.南京：东南大学出版社.2007. 4王国华现代物流工程M.北京：国防工业出版社，2005. 5鲁晓春仓储自动化M.北京：清华大学出版社，2002. 6朱晓春先进制造技术M.北京:机械工业出版社，2004. 7王耀斌、简晓春主编.物流装卸机械M.北京：人民机械出版社，2003. 4毕业设计工作进度安排：（包括序号、起迄日期、工作内容）： 12016-1-152016-1-152016-3-102016-3-10 查阅资料，了解和掌握汽车冷凝器 U 形架模具设计的的基本 原理与结构形式、加工制造工艺、设计方法、生产使用现状、技术关键等内容。撰写开 题报告和翻译外文资料； 22016-3-112016-3-112016-3-172016-3-17 查阅相关资料，确定模具总体设计方案，包括基本原理与组 成结构等； 32016-3-182016-3-182016-4-72016-4-7 查阅相关资料，完成汽车冷凝器 U 形架模具设计计算；完成 模具总体与部件结构设计 ； 42016-4-82016-4-82016-4-302016-4-30 完成结构部件图与装配图的绘制； 52016-5-12016-5-12016-5-202016-5-20 撰写设计说明书，2020 日上交毕业设计论文初稿。 62016-5-212016-5-212016-6-102016-6-10 整理完善所有毕业设计文档资料，上交全部资料的打印稿和 刻制光盘的电子稿。 72016-6-112016-6-112016-6-152016-6-15 毕业设计答辩准备，参加毕业设计答辩。 指导教师签字： 教研室/系 主任签字： 年 月 日 苏州科技学院苏州科技学院 毕业设计（论文）外文文献翻译毕业设计（论文）外文文献翻译 系系 部部机械工程学院机械工程学院 专专 业业机械设计制造及其自动化机械设计制造及其自动化 学生姓名学生姓名学号学号 指导教师指导教师职称职称 2016 年 2 月 附录附录 A 外文译文外文译文 自动导引车辆在工业环境中的自主导航自动导引车辆在工业环境中的自主导航 摘要 本文提出的研究方法是解决，在工业环境中使用自动导引车（AGV）导航的 问题。工作描述了一个灵活的 AGV 用于操作部分结构化的仓库和在地板工厂布 局变化频繁的导航系统。这是通过结合高级的车辆自主权，并通过减少在建立 环境的先验知识情况下，操作者需要人工操作的量而获得的。AGV 的自主化是 自动化的任务集，如计划、感知、拍规划和路径跟踪，工业车辆必须执行，以 完成操作员所要求的任务。这些技术的整合，已在一个真正的 AGV 工作的工业 仓库环境中检测完成。 1.概况 早期的工业自动导引车（AGV）的主要制导系统是埋在地上的一根电线。频 率是通过这个导线使 AGV 可以检测和跟踪它，并通过它的路线。智能设备是在 地板上的控制器，它产生沿导线的信号。在这种情况下，AGV 作为一种哑设备。 AGV 系统的下一代，并在微电子和微机的进步和成本降低的推动下，使系 统更加智能化，因此他们可以存储指令的路线，作出决定和参与全球系统的流 量控制。此外，新的无线导引系统，利用激光或惯性系统，其允许 AGV 在没有 物理路径1情况下运作，即“自由放养”的 AGV 的 2 ，这使得安装这样的 系统更容易，也便于在新的站或流量增加时引导路径的修改。 今天，AGV 系统被制造商广泛采用以实施真正灵活的材料处理系统（MHS） ， 这在当今高度自动化的制造模式下往往是必要。灵活的材料处理系统的许可可 以用来补偿机器故障或产品的变化的替代路线，这使得它们特别适用于季节性 和周期性变化。由 AGV 组成的 MHS 已经被应用于诸多任务，如仓库里的产品转 移、分配和存储功用，或是在生产线的不同组装站之间的部分运输。 开发一个 AGV 系统，至少需要满足以下一些主题：导航与制导、路由、交 通管理、负载转移和系统管理。导航与制导允许车辆遵循着一条路线。路由 3 是 车辆能够决策沿着引导路径，以选择最佳路线到达特定的目的地的一种能力。 交通管理是避免与其他车辆相碰撞的一个系统或车辆的能力。负载转移是装载 和交付的一种 AGV 系统的方法，这可能是简单的或与其它子系统的集成。管理 系统 5 是用来决定系统运行的系统控制方法。 目前点对点的 AGV 导航技术大致可以分为两组，固定的路径和开放路径导 航 6 。在这两种情况下的基本理念是，AGV 必须遵循一个固定的导路。虽然 其他的技术，如磁性或反射的磁带上的表面上可以使用，但是固定路径导航使 用是在地板上嵌入式电线的原始想法。在这的情况下，路径是固定的，且因此， 布局的修改意味着停止整个系统和从本身上改变这些路径。另一方面，导航任 务很容易，只需要一个传感器来检测地板上的引导。在开放的路径导航中，AGV 至少在理论上可以采取点和点之间任何路径进行导航。因此，为了在这样的环 境中航行，AGV 需要一张地图和一种知道自己位置的方法。 在当前的商业系统中，负载传输的路由是在布局流程 1,2的设计过程中 预定义，通常情况下，所有可能的路线都存储在 AGV 内存中并与环境地图的结 合。当收到指令时，导航系统决定选取了哪个从一点移动到另一点的存储路线。 通常情况下，这是用最短路径来进行，还可以结合交通协调过程之间的同步多 个 AGV 路径的使用。但是，这个模型意味着，如果布局被修改，路由必须进行 修改。在开放路径导航的情况下，自由测距的 AGV，修改路线意味着计算和编 程所有 AGV 的路径。如果有很多，虽然在这种情况下，非生产性周期短于固定 路径导航系统，但是这个过程需要停止系统。 通常情况下，路径规划是在手动控制下重复路线完成的。当有许多 AGV 时， 这个过程变得更大。在其他情况下，编程过程是在一个中心计算机进行然将路 线发送给 AGV。在任何情况下，如果地板面是大的和负载/卸载点的数目是多的， 这个过程是非常耗时的。 虽然获取自主导航系统的大部分关键问题，已经在不同情况下由自主系统 区和能够计划并应对动态不确定环境下的发展系统广泛地解决，但是在工业领 域没有多少成功如同 AGV 一样完全工作的服务机器人的应用实例。集装箱的室 外运输港口物流自主导航 AGV，其沿固定的制导路线。AGV 系统的协调问题，同 样考虑固定的制导路线，一直用不同的解决技术。为便于路径设计，鉴于环境 的先验知识自动计算最短路径。此外，为了消除在指导基础设施的依赖，一些 AGV 样机结合视觉系统在开放的基础设施环境中运营，这在一些应用中是不合 适或是不可能的。 为了解决上述问题，特别是有问题的生产时，受产品需求的变化和季节变 化的影响，并增加了传统的 AGV 系统的灵活性与自主性。本文提出了一种灵活 的 AGV 系统的成功开发，如下： 很容易配置和适应地面布局的变化，以减少非生产时间，并在建立的先验 知识的工作场所时，减少体力劳动。 很容易被命令，有利于任何管理系统的集成。 通过结合高度自主化的车载装置，从而提高了灵活性，能够自动导航到工 作场所。 能够在工业级精度、重复性和可靠性的部分结构化环境中运行，允许它进 行精确的操作，如装载和交付。 论文组织如下。第 2 部分介绍了柔性材料处理问题，通过开发一个灵活的 AGV 系统介绍了建议的解决方案。第 3 部分专注于高等级用于配置、命令、易 于规划 AGV 的任务的表示。第 4 部分介绍了导航技术，每形成精确的动作时， AGV 将增加灵活性。第 5 部分介绍了不同的行为，执行不同的任务，如避障和 高度精确的路径跟踪。第六部分给出了独立的关键性功能和 AGV 系统的操作在 工业仓库环境中作为一个整体的评估。